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Negli ultimi anni ci sono state nuove teorie nella letteratura accademica che suggeriscono modi in cui il filtro di Kalman può essere migliorato.

Sfortunatamente la descrizione delle nuove tecniche è altamente matematica e l'implementazione dei metodi più recenti non è sempre chiara da un punto di implementazione ingegneristico di vista.

L'intento di questa ultima edizione è facilitare il lettore interessato a implementare le nuove tecniche e vedere se sono un miglioramento rispetto alle tecniche esistenti per le applicazioni di interesse per il lettore.

In tre dei nuovi capitoli di questa ultima edizione il testo presenta la tecnica Dipendente dallo Stato Ricatti Equazione (SDRE), il filtro Unscented Kalman (UKF) e il metodo Interactive Multiple Model (IMM).

In questi nuovi capitoli, ognuna delle nuove tecniche viene presentata per la prima volta? in modo che il lettore interessato possa facilmente programmare una qualsiasi delle tecniche senza dover comprendere la derivazione dell'algoritmo.

Successivamente, le nuove tecniche vengono confrontate con il filtro Kalman esteso in termini di prestazioni, robustezza e sforzo computazionale su alcuni degli esempi che sono già stati presentati nei capitoli precedenti di questo testo.

È fortemente suggerito che il lettore interessato conduca comparazioni di prestazioni simili se tenta di applicare una qualsiasi delle tecniche più recenti alle proprie applicazioni.

Infine, un quarto nuovo capitolo è stato aggiunto all'applicazione del limite inferiore di Cramer-Rao.

Sebbene questa tecnica per trovare il meglio che un filtro può eseguire frequentemente appare nella letteratura accademica, i dettagli delle equazioni pratiche da programmare nell'applicare la tecnica sono di solito poco chiari o mancanti.

Questo testo presenta le equazioni per programmare e confronta le risposte & nbsp; .

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